A KCR-s daruk vagy darus autók története egészen a II. világháborúig, azaz 1944-ig nyúlnak vissza. Ekkor készítette el a Eric Sundin a világ első hidraulikus KCR-s daruját a svédországi Hudiksvall városában. Ugyanebben az évben megalapította a Hydrauliska Industri AB vállalatot. Így létrejött a világ első KCR-s daru gyártó cégcsoportja a Hiab.

 Az első Hiab model a 192-es a szállítójármű motorját használta a daruzás során, közel 13 000 db készült belőle 1964-ig. A Hiab vállalat 1956-ben mutatta be a legújabb daru modeljét, amely már ún. "összecsukható" gémszerkezettel rendelkezett. 

Ezek a KCR-s daruk azért voltak különlegesek, mert teherautó alvázra szerelték őket, így daruzás mellett szállítani is lehetett velük. Kialakítástól függően a megemelt terhet magukra tudták emelni, innen ered az önrakodós teherautó elnevezés is. Magyarországon darus kocsi vagy darus teherautóként is szoktak hivatkozni rá.

A 1950-es, 1960-as évektől több gyártó cég is elkelzdte működését és készítette el első hidarulikus KCR-s daruját, úgy mint dán HMF (1952) az osztrák Palfinger AG (1959), olasz Fassi S.r.l (1965), olasz Effer (1965). 

A kisebb teljesítményű (10-25 tm) daruk után a 1980-as években már 50-100 tm kapacitású daruk is megjelenteltek a gyártók kínálatában. A 1990-es és 2000-es években pedig már 200+ tm kapacitású daruk is elérhetőek több gyártónál (pl. Fassi, Palfinger vagy Effer).

A legmodernebb KCR-s daruk távíránytóval és intelligens talpalási rendszerrel rendelkeznek. Ezutóbbi azt jelenti, hogy számos gyártónál elérhető olyan talpalási megoldás, amely lehetővé teszi az asszimetrikus talpalást.